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Lokalisierung und Tracking mittels Multilateration unter Verwendung stochastischer Modelle

Lokalisierung und Tracking mittels Multilateration unter Verwendung stochastischer Modelle
Typ:Seminar
Datum:WS 17/18
Bearbeiter:Andre Langenstein
Aircraft
Flugzeug Multilateration

Lokalisierung und Tracking sind Gebiete, auf die sich (fast) die gesamte Bandbreite der stochastischen Filterverfahren anwenden lässt. Bei der Multilateration macht man sich Zeitdifferenzen beim Eintreffen von Signalen von der (unbekannten) Quelle auf mehrere (bekannte) Sensorpositionen zunutze. Die möglichen Quellenpositionen liegen dann auf Hyperboloiden, deren Schnitt ergibt die gesuchte Position. Ein neues Verfahren arbeitet direkt mit den Ankunftzeiten der Signale, und der unbekannte Zeitversatz der internen Uhren wird einfach geschätzt, genauso wie die Position. Der innere Zustand enthält die momentane Richtung und Geschwindigkeit des Flugzeugs. Die stochastische Messgleichung berücksichtigt Unsicherheiten der Sensorpositionen, Verzerrungen durch die Funkstrecke und Fehler im Modell selbst.

 

Voraussetzung:

  • Inhalte der Vorlesung Stochastische Informationsverarbeitung (SI)

 

Literatur:

  • Patrick Dunau, Ferdinand Packi, Frederik Beutler, Uwe D. Hanebeck, “Efficient Multilateration Tracking with Concurrent Offset Estimation using Stochastic Filtering Techniques”, Proceedings of the 13th International Conference on Information Fusion (Fusion 2010), Edinburgh, United Kingdom, July 2010.
  • Frederik Beutler, Uwe D. Hanebeck, “A Two-Step Approach for Offset and Position Estimation from Pseudo-Ranges Applied to Multilateration Tracking”, Proceedings of the 13th International Conference on Information Fusion (Fusion 2010), Edinburgh, United Kingdom, July 2010.