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Lokalisierung mobiler Agenten

Lokalisierung mobiler Agenten
Typ: Vorlesung (V) Links:
Semester: SS 2018
Zeit: 17.04.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten


24.04.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

30.04.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude

07.05.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude

08.05.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

14.05.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude

15.05.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

22.05.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

28.05.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude

29.05.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

04.06.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude

05.06.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

11.06.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude

12.06.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

18.06.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude

19.06.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

25.06.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude

26.06.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

02.07.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude

03.07.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

09.07.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude

10.07.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten

16.07.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude

17.07.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten


Dozent: Florian Rosenthal
Dr.-Ing. Benjamin Noack
SWS: 3
LVNr.: 24613
Voraussetzungen

Empfehlungen:

Grundlegende Kenntnisse der linearen Algebra und Stochastik sind hilfreich.

BeschreibungDie Lokalisierung oder Ortung von Personen und Objekten wie Fahrzeugen, mobilen Robotern und Flugkörpern, aber auch medizinischen Instrumenten und tragbaren Computern ist aus dem heutigen Alltag nicht mehr wegzudenken. Neben der inkrementellen Lokalisierung, der sogenannten Koppelnavigation, wird eine Lokalisierung durch Referenzierung anhand sogenannter Landmarken in der Umgebung durchgeführt. Häufig ist die Lage dieser Landmarken nicht von vornherein bekannt, so dass zusätzlich eine Kartografierung durchgeführt werden muss.

In dieser Vorlesung wird eine systematische Einführung in das Gebiet der Lokalisierungsverfahren gegeben. Dabei werden sowohl das Verständnis für die Aufgabenstellung, konkrete Lösungsverfahren und der erforderliche mathematische Hintergrund vermittelt. Zahlreiche Anwendungsbeispiele dienen sowohl der Vertiefung der theoretischen Grundlagen als auch dem Vergleich der Stärken und Schwächen der vorgestellten Verfahren.

Lehrinhalt

In diesem Modul wird eine systematische Einführung in das Gebiet der Lokalisierungsverfahren gegeben. Zum erleichterten Einstieg gliedert sich das Modul in vier zentrale Themengebiete. Die Koppelnavigation behandelt die schritthaltende Positionsbestimmung eines Fahrzeugs aus dynamischen Parametern wie etwa Geschwindigkeit oder Lenkwinkel. Die Lokalisierung unter Zuhilfenahme von Messungen zu bekannten Landmarken ist Bestandteil der statischen Lokalisierung. Neben geschlossenen Lösungen für spezielle Messungen (Distanzen und Winkel) wird auch die Methode kleinster Quadrate zur Fusionierung beliebiger Messungen eingeführt. Die dynamische Lokalisierung behandelt die Kombination von Koppelnavigation und statischer Lokalisierung. Zentraler Bestandteil ist hier die Herleitung des Kalman-Filters, das in zahlreichen praktischen Anwendungen erfolgreich eingesetzt wird. Den Abschluss bildet die simultane Lokalisierung und Kartografierung (SLAM), welche eine Lokalisierung auch bei teilweise unbekannter Landmarkenlage gestattet.

Anmerkung

11 Robotik und Automation
12 Anthropomatik und Kognitive Systeme

Arbeitsbelastung

Der Arbeitsaufwand beträgt ca. 180 Stunden.

Ziel
  • Die/der Studierende versteht die Aufgabenstellung, konkrete Lösungsverfahren, und den erforderlichen mathematische Hintergrund.
  • Zusätzlich kennt die/der Studierende die theoretischen Grundlagen, die Unterscheidung der vier wesentlichen Lokalisierungsarten sowie die Stärken und Schwächen der vorgestellten Lokalisierungsverfahren. Hierzu werden zahlreiche Anwendungsbeispiele betrachtet.
Prüfung

Die Erfolgskontrolle wird in der Modulbeschreibung erläutert.

Prüfungsanmeldung

Informationen zur Anmeldung und die vorgesehenen Prüfungszeiträume finden Sie hier:

Prüfungen