Lokalisierung mobiler Agenten
- Typ: Vorlesung (V)
- Semester: SS 2018
-
Zeit:
17.04.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten
24.04.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten
30.04.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude
07.05.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude
08.05.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten
14.05.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude
15.05.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten
22.05.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten
28.05.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude
29.05.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten
04.06.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude
05.06.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten
11.06.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude
12.06.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten
18.06.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude
19.06.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten
25.06.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude
26.06.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten
02.07.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude
03.07.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten
09.07.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude
10.07.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten
16.07.2018
14:00 - 15:00 wöchentlich
50.20 Raum 148
50.20 Ergänzungsbauten am Ring - Hauptgebäude
17.07.2018
14:00 - 15:30 wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten
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Dozent:
Florian Rosenthal
Dr.-Ing. Benjamin Noack - SWS: 3
- LVNr.: 24613
| Voraussetzungen |
Empfehlungen: Grundlegende Kenntnisse der linearen Algebra und Stochastik sind hilfreich. |
| Beschreibung | Die Lokalisierung oder Ortung von Personen und Objekten wie Fahrzeugen, mobilen Robotern und Flugkörpern, aber auch medizinischen Instrumenten und tragbaren Computern ist aus dem heutigen Alltag nicht mehr wegzudenken. Neben der inkrementellen Lokalisierung, der sogenannten Koppelnavigation, wird eine Lokalisierung durch Referenzierung anhand sogenannter Landmarken in der Umgebung durchgeführt. Häufig ist die Lage dieser Landmarken nicht von vornherein bekannt, so dass zusätzlich eine Kartografierung durchgeführt werden muss.
In dieser Vorlesung wird eine systematische Einführung in das Gebiet der Lokalisierungsverfahren gegeben. Dabei werden sowohl das Verständnis für die Aufgabenstellung, konkrete Lösungsverfahren und der erforderliche mathematische Hintergrund vermittelt. Zahlreiche Anwendungsbeispiele dienen sowohl der Vertiefung der theoretischen Grundlagen als auch dem Vergleich der Stärken und Schwächen der vorgestellten Verfahren. |
| Lehrinhalt |
In diesem Modul wird eine systematische Einführung in das Gebiet der Lokalisierungsverfahren gegeben. Zum erleichterten Einstieg gliedert sich das Modul in vier zentrale Themengebiete. Die Koppelnavigation behandelt die schritthaltende Positionsbestimmung eines Fahrzeugs aus dynamischen Parametern wie etwa Geschwindigkeit oder Lenkwinkel. Die Lokalisierung unter Zuhilfenahme von Messungen zu bekannten Landmarken ist Bestandteil der statischen Lokalisierung. Neben geschlossenen Lösungen für spezielle Messungen (Distanzen und Winkel) wird auch die Methode kleinster Quadrate zur Fusionierung beliebiger Messungen eingeführt. Die dynamische Lokalisierung behandelt die Kombination von Koppelnavigation und statischer Lokalisierung. Zentraler Bestandteil ist hier die Herleitung des Kalman-Filters, das in zahlreichen praktischen Anwendungen erfolgreich eingesetzt wird. Den Abschluss bildet die simultane Lokalisierung und Kartografierung (SLAM), welche eine Lokalisierung auch bei teilweise unbekannter Landmarkenlage gestattet. |
| Anmerkung |
11 Robotik und Automation |
| Arbeitsbelastung |
Der Arbeitsaufwand beträgt ca. 180 Stunden. |
| Ziel |
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| Prüfung |
Die Erfolgskontrolle wird in der Modulbeschreibung erläutert. |