In diesem Modul wird eine systematische Einführung in das Gebiet der Lokalisierungsverfahren gegeben. Zum erleichterten Einstieg gliedert sich das Modul in vier zentrale Themengebiete. Die Koppelnavigation behandelt die schritthaltende Positionsbestimmung eines Fahrzeugs aus dynamischen Parametern wie etwa Geschwindigkeit oder Lenkwinkel. Die Lokalisierung unter Zuhilfenahme von Messungen zu bekannten Landmarken ist Bestandteil der statischen Lokalisierung. Neben geschlossenen Lösungen für spezielle Messungen (Distanzen und Winkel) wird auch die Methode kleinster Quadrate zur Fusionierung beliebiger Messungen eingeführt. Die dynamische Lokalisierung behandelt die Kombination von Koppelnavigation und statischer Lokalisierung. Zentraler Bestandteil ist hier die Herleitung des Kalman-Filters, das in zahlreichen praktischen Anwendungen erfolgreich eingesetzt wird. Den Abschluss bildet die simultane Lokalisierung und Kartografierung (SLAM), welche eine Lokalisierung auch bei teilweise unbekannter Landmarkenlage gestattet.

• Folien und digitale Vorlesungsmitschriebe (diese sind – zusammen mit den mündlichen Bemerkungen – auch maßgeblich für die Prüfung)
• Skript zur Vorlesung (inkl. Angaben zu weiterführender Literatur)
• Digitale Übungsaufgaben

Die Beurteilung wird in digitaler Form ausgeführt. Es gibt ILIAS-Tests mit individuellen, randomisierten Aufgaben, die von Hand oder mit einem kleinen numerischen Programm gelöst werden können. Benutzereingaben werden automatisch bewertet und es gibt instantanes Feedback. Wiederholungen sind unbegrenzt möglich. Der Lernfortschritt wird in ILIAS angezeigt, alle Tests müssen bestanden werden vor der mündlichen Prüfung.

Die Erfolgskontrolle erfolgt in Form einer mündlichen Prüfung. Prüfungsrelevant sind alle während den Vorlesungen vermittelten Inhalte (mündlich und digitale Vorlesungsmitschriebe). Zusatzinformationen aus dem Skript (zu den direkt in der Vorlesung behandelten Themen) können ebenfalls relevant sein.

Die Prüfungen finden in Geb. 50.20, Raum 137 statt.