Lokalisierung mobiler Agenten
- Typ: Vorlesung (V) mit Übung (Ü)
- Semester: SS 2022
-
Zeit:
Di 19.04.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Mo 25.04.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -101
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Di 26.04.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Mo 02.05.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -101
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Di 03.05.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Mo 09.05.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -101
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Di 10.05.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Mo 16.05.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -101
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Di 17.05.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Mo 23.05.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -101
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Di 24.05.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Mo 30.05.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -101
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Di 31.05.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Mo 13.06.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -101
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Di 14.06.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Mo 20.06.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -101
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Di 21.06.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Mo 27.06.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -101
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Di 28.06.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Mo 11.07.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -101
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Di 12.07.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Mo 18.07.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -101
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Di 19.07.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Mo 25.07.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -101
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
Di 26.07.2022
14:00 - 15:30, wöchentlich
50.34 Raum -102
50.34 INFORMATIK, Kollegiengebäude am Fasanengarten (1. Untergeschoss)
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Dozent:
- SWS: 3
- LVNr.: 24613
- Hinweis: Präsenz/Online gemischt
| Inhalt | In diesem Modul wird eine systematische Einführung in das Gebiet der Lokalisierungsverfahren gegeben. Zum erleichterten Einstieg gliedert sich das Modul in vier zentrale Themengebiete. Die Koppelnavigation behandelt die schritthaltende Positionsbestimmung eines Fahrzeugs aus dynamischen Parametern wie etwa Geschwindigkeit oder Lenkwinkel. Die Lokalisierung unter Zuhilfenahme von Messungen zu bekannten Landmarken ist Bestandteil der statischen Lokalisierung. Neben geschlossenen Lösungen für spezielle Messungen (Distanzen und Winkel) wird auch die Methode kleinster Quadrate zur Fusionierung beliebiger Messungen eingeführt. Die dynamische Lokalisierung behandelt die Kombination von Koppelnavigation und statischer Lokalisierung. Zentraler Bestandteil ist hier die Herleitung des Kalman-Filters, das in zahlreichen praktischen Anwendungen erfolgreich eingesetzt wird. Den Abschluss bildet die simultane Lokalisierung und Kartografierung (SLAM), welche eine Lokalisierung auch bei teilweise unbekannter Landmarkenlage gestattet. |
| Vortragssprache | Deutsch |
| Literaturhinweise | Grundlegende Kenntnisse der linearen Algebra und Stochastik sind hilfreich. |
| Organisatorisches | Prüfungsterminvorschläge und das Verfahren dazu sind auf der Webseite der Vorlesung zu finden. |
Termine
| Woche |
Montag (14:00-15:30) |
Dienstag (14:00-15:30) |
|---|---|---|
| KW 16: 18.04.2021 - 24.04.2021 | Vorlesung (19.04.) | |
| KW 17: 25.04.2021 - 01.05.2021 | Übung (25.04.) | Vorlesung (26.04.) |
| KW 18: 02.05.2021 - 08.05.2021 | Übung (02.05.) | Vorlesung (03.05.) |
| KW 19: 09.05.2021 - 15.05.2021 | Übung (09.05.) | Vorlesung (10.05.) |
| KW 20: 16.05.2021 - 22.05.2021 | Übung (16.05.) | Vorlesung (17.05.) |
| KW 21: 23.05.2021 - 29.05.2021 | Übung (23.05.) |
Vorlesung (24.05.) |
| KW 22: 30.05.2021 - 05.06.2021 | Übung (30.05.) | Vorlesung (31.05.) |
| KW 24: 13.06.2021 - 19.06.2021 | Übung (13.06.) | Vorlesung (14.06.) |
| KW 25: 20.06.2021 - 26.06.2021 | Übung (20.06.) | Vorlesung (21.06.) |
| KW 26: 27.06.2021 - 03.07.2021 | Übung (27.06.) | Vorlesung (28.06.) |
| KW 28: 11.07.2021 - 17.07.2021 | Übung (11.07.) | Vorlesung (12.07.) |
| KW 29: 18.07.2021 - 24.07.2021 | Übung (18.07.) | Vorlesung (19.07.) |
| KW 30: 25.07.2021 - 31.07.2021 | Vorlesung (26.07.) |